（1）車載攝像頭：攝像頭主要包括單目攝像頭、雙目攝像頭、環(huán)視攝像頭。目前，車載攝像頭行業(yè)已經(jīng)比較成熟。國內(nèi)的供應(yīng)商有歐菲光、舜宇光學(xué)。國外供應(yīng)商有OV、安森美、奧托立夫、法雷奧、歌樂、麥格納、日立、大陸。

（2）雷達(dá)：汽車主要使用的雷達(dá)包括激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)。其中，激光雷達(dá)具有分辨率高、精度高、抗有源干擾能力強(qiáng)的優(yōu)勢，是軍轉(zhuǎn)民的高精度雷達(dá)技術(shù)，應(yīng)用于智能駕駛技術(shù)為自動駕駛系統(tǒng)服務(wù)。由于激光雷達(dá)成本高，只有L3級別以上車型才需要配置激光雷達(dá)，目前L3級別大規(guī)模量產(chǎn)尚需相關(guān)法律出臺，所以激光雷達(dá)出貨量較少。主要供應(yīng)商有Velodyne、Quanergy、IBEO、Innoviz、LeddarTech、Leia。國內(nèi)供應(yīng)商有禾賽科技、速騰聚創(chuàng)、鐳神智能、大族激光等。未來，隨著L3級別以上車型量產(chǎn)，市場有望迎來快速增長。

毫米波雷達(dá)是感知層重要硬件，成本相對較低，使用范圍廣。毫米波雷達(dá)是ADAS系統(tǒng)的主要傳感器，毫米波雷達(dá)頻率范圍30GHz-300GHz，波長從1cm到1mm，毫米波雷達(dá)探測距離較長，可達(dá)200多米，可以對目標(biāo)進(jìn)行有無檢測、測距、測速以及方位測量。由于毫米波雷達(dá)成本較低，毫米波雷達(dá)普及優(yōu)先于激光雷達(dá)。

隨著滲透率提升，國內(nèi)毫米波雷達(dá)行業(yè)快速增長。根據(jù)預(yù)測，國內(nèi)毫米波雷達(dá)滲透率在2020年有望達(dá)到30%，而每套ADAS需要4個短距毫米波雷達(dá)+1個長距毫米波雷達(dá)，預(yù)計2020年國內(nèi)毫米波雷達(dá)市場空間185億元。

數(shù)據(jù)來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

超聲波雷達(dá)在智能駕駛中的應(yīng)用主要為自動泊車系統(tǒng)服務(wù)，實現(xiàn)自動駕駛的部分功能。超聲波雷達(dá)是利用傳感器內(nèi)的超聲波發(fā)生器產(chǎn)生40KHz的超聲波，再由接收探頭接收經(jīng)障礙物反射回來的超聲波，根據(jù)超聲波反射接收的時間差計算與障礙物之間的距離，一般汽車需要配備8個UPA，4個APA。

目前，超聲波雷達(dá)的供應(yīng)商有博世、法雷奧、日本村田、尼塞拉、日本電裝、三菱電子、日本松下，國內(nèi)供應(yīng)商有同致電子、航盛電子、豪恩、輝創(chuàng)、上富等。根據(jù)數(shù)據(jù)，博世是全球市占率最大的廠商，法雷奧有超過10年的量產(chǎn)經(jīng)驗，同志電子是亞洲倒車?yán)走_(dá)OEM第一供應(yīng)商，奧迪威主營產(chǎn)品是UPA超聲波傳感器，在中國市占率約三成。未來，隨著對自動及智能泊車的市場需求，和新車型的更新?lián)Q代，具備高級功能的超聲波雷達(dá)，市場需求有望迅速增長。

（3）高精度地圖：主要供應(yīng)商有谷歌、百度、Here、高德、四維圖新、Uber、蘋果、特斯拉、科菱航睿等。

另一方面是車內(nèi)環(huán)境感知，主要由傳感器，如視覺傳感器、聲覺傳感器等實現(xiàn)。實現(xiàn)智能駕駛，除了車外環(huán)境以外，車內(nèi)環(huán)境的信息感知也十分重要。未來，隨著智能駕駛技術(shù)加深應(yīng)用，傳感器在汽車制造領(lǐng)域需求將進(jìn)一步釋放，同時帶動我國傳感器市場進(jìn)一步增長。據(jù)數(shù)據(jù)顯示，2018年中國傳感器市場規(guī)模近1500億元。2019年，傳感器擴(kuò)大應(yīng)用范圍，市場規(guī)模進(jìn)一步擴(kuò)大，預(yù)測2020年中國傳感器市場規(guī)模超2000億元。

數(shù)據(jù)來源：中商產(chǎn)業(yè)研究院整理

（二）決策層

決策層即將感知信息進(jìn)行融合并判斷，決策行駛路線，建立在足夠智能的算法，以及能夠執(zhí)行這些算法的計算平臺上。目前，智能駕駛算法主要包括ADAS算法及芯片算法。

（1）ADAS算法

算法領(lǐng)域是自動駕駛系統(tǒng)關(guān)鍵因素，智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈各方均有布局算法屬于ADAS處理單元，主要針對傳感器收集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析并且發(fā)出相應(yīng)的控制指令，是ADAS系統(tǒng)的關(guān)鍵性因素。

ADAS可以按照技術(shù)分為輔助預(yù)警類和控制輔助類兩大部分，共包括18個子分類，每一種ADAS技術(shù)都對算法有著不同的要求。ADAS算法的外資供應(yīng)商有英特爾（Mobileye）、Nvidia、Mineye、MaxieyeTech、德爾福等，上汽、長安、長城等車企也有自主研發(fā)。

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