（2）由“感知”向操作、協(xié)作發(fā)展

巡檢功能屬于智能系統(tǒng)中“感知”功能的突出表達(dá)，具體包括環(huán)境感知、設(shè)備狀態(tài)感知等。鑒于電力架空線、變電站、配電站及電力隧道的應(yīng)用場景具有一定的特殊性，正常電力運(yùn)維人員不能解決的往往是“感知”任務(wù)的復(fù)雜性和操作難度，為此，當(dāng)前最為緊迫的是用機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)運(yùn)維的“感知”功能，而隨著智能巡檢機(jī)器人的成熟使用，具備更多感知、操作及人機(jī)協(xié)作功能的智能機(jī)器人將會(huì)是未來的發(fā)展方向。

此外，由于“感知”信息后需要對信息進(jìn)行“處理”和“操作”，因此操作機(jī)器人會(huì)成為智能巡檢機(jī)器人的后續(xù)功能延伸和發(fā)展；同時(shí)，從操作的角度來說，“感知”和“操作”是一個(gè)從手動(dòng)遙控操作到自主作業(yè)，再到人機(jī)協(xié)同完成復(fù)雜操作的過程，為此，人機(jī)協(xié)作也是未來行業(yè)發(fā)展的重要方向。

（3）物聯(lián)網(wǎng)帶來的單體智能向系統(tǒng)智能化發(fā)展

單體智能和多體智能是智能機(jī)器人系統(tǒng)的重要應(yīng)用形式，單體智能突出機(jī)器人本體從感知、表達(dá)、控制、決策等方面的智能化程度，多體智能突出協(xié)作性、關(guān)聯(lián)性和系統(tǒng)性。電力巡檢機(jī)器人從單體智能的角度來看，突出巡檢機(jī)器人的自動(dòng)運(yùn)行、環(huán)境適應(yīng)性、多模態(tài)數(shù)據(jù)采集與融合、圖像識(shí)別、專家系統(tǒng)等功能，直觀來說，就是機(jī)器人能夠完成自主、復(fù)雜、多樣的任務(wù)；而從多體智能角度來說，更強(qiáng)調(diào)多系統(tǒng)的融合，包括機(jī)器人與環(huán)境傳感器、被測對象、其他智能設(shè)備和系統(tǒng)、運(yùn)維人員等主體（智能體）的數(shù)據(jù)融合，同時(shí)，能夠與其他主體（智能體）數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)分析，以及協(xié)同完成特定任務(wù)等功能。

單體智能目前已經(jīng)趨于平臺(tái)化、標(biāo)準(zhǔn)化和規(guī)范化，而多體智能則將成為行業(yè)發(fā)展的趨勢，促進(jìn)系統(tǒng)整體優(yōu)化提升，為電力運(yùn)維系統(tǒng)帶來新的發(fā)展。

（4）多模態(tài)數(shù)據(jù)融合呈現(xiàn)多樣化價(jià)值應(yīng)用

目前，電力智能巡檢機(jī)器人主要功能是實(shí)現(xiàn)不同形態(tài)的數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)識(shí)別、判斷與決策。其采集的數(shù)據(jù)主要包括環(huán)境數(shù)據(jù)（溫濕度、聲音、電磁場強(qiáng)度等）、安全數(shù)據(jù)（防跌落、外力破壞、人員入侵、火源等）、被檢測設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)（紅外、圖像數(shù)據(jù)、局放、紫外等數(shù)據(jù)）等，由于上述數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)性、重要性以及用途不一，因此呈現(xiàn)多模態(tài)形式，具體情況如下：

①工作環(huán)境數(shù)據(jù)：用于分析環(huán)境的健康狀況并對危險(xiǎn)環(huán)境進(jìn)行預(yù)警，同時(shí)，對于設(shè)備狀態(tài)評價(jià)提供參考。

②設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)判斷與預(yù)警：根據(jù)采集的狀態(tài)數(shù)據(jù)判定設(shè)備的工作狀態(tài)，同時(shí)通過與歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行比對并結(jié)合關(guān)聯(lián)設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)及環(huán)境數(shù)據(jù)，對設(shè)備運(yùn)行進(jìn)行更深層次的預(yù)警和運(yùn)維管理。

③運(yùn)行數(shù)據(jù)呈現(xiàn)與管理（運(yùn)維平臺(tái)）：隨著數(shù)據(jù)維度和內(nèi)容的不斷累積，并呈現(xiàn)多模態(tài)形式，用戶在數(shù)據(jù)分類使用的基礎(chǔ)上，改變了傳統(tǒng)運(yùn)維管理形式，建立了運(yùn)維管理平臺(tái)，以省、市、工區(qū)、班組等為單元，進(jìn)行數(shù)據(jù)呈現(xiàn)與管理，建立基于智能機(jī)器人、物聯(lián)網(wǎng)、智能終端、云計(jì)算等新技術(shù)的一體化運(yùn)維管理平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)智能運(yùn)維。

隨著智能巡檢機(jī)器人行業(yè)的不斷成熟，對數(shù)據(jù)的選擇性應(yīng)用已成為趨勢，也進(jìn)一步提升了數(shù)據(jù)采集的有效性和應(yīng)用價(jià)值。

（5）人工智能引領(lǐng)行業(yè)快速發(fā)展

電力智能巡檢機(jī)器人無論在機(jī)器人自主移動(dòng)、控制與驅(qū)動(dòng)、定位導(dǎo)航以及傳感器數(shù)據(jù)采集、圖像處理、語音采集與處理、專家系統(tǒng)分析與決策、大數(shù)據(jù)分析等方面都用到人工智能技術(shù)，換一個(gè)角度來說，人工智能在每一個(gè)領(lǐng)域的突破和發(fā)展，都會(huì)對電力智能巡檢機(jī)器人核心功能、平臺(tái)特性、數(shù)據(jù)運(yùn)維管理、專家決策與預(yù)警等起到推動(dòng)作用。進(jìn)一步來說，從以下幾個(gè)方面會(huì)受到相應(yīng)人工智能發(fā)展的影響：

①環(huán)境智能監(jiān)控：環(huán)境健康是設(shè)備得以安全運(yùn)行的重要依托，通過合理分布環(huán)境傳感器，并結(jié)合環(huán)境傳感器進(jìn)行環(huán)境分析，在出現(xiàn)危機(jī)的條件下，控制用于調(diào)節(jié)環(huán)境的風(fēng)機(jī)、滅火器、報(bào)警器、排水裝置等實(shí)現(xiàn)環(huán)境智能監(jiān)控。環(huán)境智能監(jiān)控需要人工智能在數(shù)據(jù)處理、模式識(shí)別、環(huán)境聯(lián)動(dòng)控制等方面起到重要作用。

②機(jī)器人自主定位與導(dǎo)航（SLAM）：機(jī)器人自主定位與導(dǎo)航是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)各類采集任務(wù)、運(yùn)維操作的基礎(chǔ)，而定位的精度、防跌落功能、導(dǎo)航避障功能都有賴于人工智能算法的先進(jìn)程度和可靠性。

③機(jī)器人控制與決策：機(jī)器人在底層伺服驅(qū)動(dòng)、路徑規(guī)劃、任務(wù)管理等方面均有前饋控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等人工智能算法的應(yīng)用，未來隨著電力巡檢機(jī)器人結(jié)構(gòu)更加多樣化、環(huán)境適應(yīng)性提升以及任務(wù)多樣化，對人工智能的依賴度將不斷提升。